Rudolf Steiner nasce il 27 febbraio 1861 a Kraljevic (allora Impero Austro-Ungarico, oggi Croazia). Figlio di un capostazione austriaco, già all'età di sette anni al comune principio di realtà associa percezioni e visioni di realtà ultra mondane: "distinguevo cioè esseri e cose 'che si vedono' ed esseri e cose 'che non si vedono' ".
Nel 1879 Steiner inizia i suoi studi di matematica e scienze all'Università di Vienna frequentando anche corsi di letteratura, filosofia e storia occupandosi a fondo, fra l'altro, di studi su Goethe. A Weimar nel 1890 diviene collaboratore dell'Archivio di Goethe e Schiller (tanto che curerà l'edizione degli scritti scientifici di Goethe promossa da questa istituzione). Sempre nello stesso anno, la sorella di Nietzsche propone a Steiner di curare il riordino dell'archivio e degli scritti inediti del fratello.
Nel 1891 si laurea in filosofia con una tesi su temi di gnoseologia che verrà pubblicata nel suo primo libro "Verità e scienza" nel 1892. Nel 1894, invece, pubblica un altro celebre scritto la "Filosofia della Libertà ".
Nel 1895 pubblica presso l'editore Emil Felber lo scritto: "Friedrich Nietzsche, un lottatore contro il suo tempo", cura un'edizione in dodici volumi dell' opera omnia di Schopenahauer e un'edizione in otto volumi delle opere di Jean Paul.

Dal 1897, senza avvelersi di manoscritti, Steiner inizia la sua attività di insegnante e conferenziere che lo porterà in giro per il mondo effettuando più di 6000 conferenze e pubblicando 28 libri su argomenti che spaziano dalla filosofia, alla medicina, dalla matematica e fisica all'agricoltura, dall'economia alla pedagogica e all'architettura. Le conferenze, poi stenografate, sono raccolte assieme agli scritti in 354 volumi che costituiscono l'opera omnia di Steiner.
Un'altra eccentrica caratteristica delle esposizioni di Rudolf Steiner è che, a partire dal 1914 circa, si avvale di un nuovo mezzo espressivo che si interpone all'atto linguistico: in pratica, disegna con gessi colorati su una o più lavagne. Una sua allieva, Emma Stolle, decide così di stendere sulla superficie delle lavagne del cartoncino nero. Si sono in questo modo conservati qualcosa come 1100 disegni, che vanno ad accompagnarsi alla produzione per così dire più accademica e tradizionale della sua opera. Nel 1958 Assja Turgenieff espone per la prima volta i disegni alla lavagna ad una mostra d'archivio a Dornach.
Nel 1904 appare "Teosofia, introduzione alla conoscenza sovrasensibile all'autodeterminazione umana": il libro stimola Kandinsky (che scriverà, influenzato da Steiner "Lo spirituale nell'arte" e desta sospetto in Paul Klee, come si può ricavare dai giudizi che il pittore dà del nostro autore sulle apgine dei "Diari". In occasione del congresso internazionale della Società Teosofica che si tiene a Monaco nel 1907 mette in scena il dramma di Eduard Schuré "Il mistero di Eleusi". In quel periodo viene edificato a Dornach (Basilea, Svizzera) il Goetheanum, progettato da Steiner interamente in legno, a doppia cupola. Nella notte di San Silvestro del 1922, però, l'edificio viene distrutto da un incendio. Rudolf Steiner realizza prontamente un secondo edificio interamente in cemento armato (edificato, dopo la sua morte, tra il '25 e il '28). Muore a Dornach, vicino Basilea (Svizzera) il 30 marzo 1925.
L'eredità poderosa di conoscenze innovative e di iniziative che Steiner ci ha lasciato hanno prodotto nel mondo una vasta serie di iniziative nei vari campi delle attività umane tra cui emerge l'agricoltura biodinamica, la medicina antroposofica, l'euritmia, l'arte della parola, la pedagogia steineriana (scuole waldorf), l'architettura vivente. Nel Goetheanum si svolgono le attività della Libera Università di Scienza dello Spirito, le attività artistiche e teatrali, convegni, meetings e concerti.