Laureatosi in medicina a Pavia nel 1952, si specializzò in neuropsichiatria a Milano nel 1961 con una tesi sul test di Rorschach nei pazienti fobici ed ossessivi. Entrato a far parte della Società Psicoanalitica Italiana nel 1966, dopo un training analitico con Cesare Musatti, collaborò per oltre vent'anni con importanti riviste del settore come "Il corpo", "I Quaderni piacentini", "Quindici".

Forse il suo più importante contributo alla psicologia, in particolare infantile, è stata la promozione della cosiddetta pedagogia non autoritaria, estrinsecatasi anche con la creazione di progetti pratici, come un asilo autogestito nella zona di Porta Ticinese a Milano.

Tra i promotori di un convegno sulle esperienze non autoritarie nella scuola, da questo trasse lo spunto per la fondazione, assieme a Lea Melandri, della rivista "L'erba voglio" (1971-1977).

Nella sua carriera ha inoltre collaborato alla divulgazione dell'opera di Sigmund Freud, curando la traduzione di alcune delle sue opere più importanti.

Luserna, sua città natale, gli ha intitolato la biblioteca locale.